hakoniwa-ros2sim：仮想環境を活用したROS 2アプリケーションのシミュレーション手法
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چکیده
We are conducting research and development of Hakoniwa, a virtual simulation environment in the age IoT cloud robotics. This aims to deploy core functionality Hakoniwa for ROS 2 applications. The proposed method mainly consists Docker Unity, allows engineers easily try out robot as many times they wish on multiple platforms independent OS environment.
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Applying association rules to information navigation
あらまし 本稿では,モバイル環境におけるWEB情報の活用に適した新しいインタフェースとして,情報ナ ビゲーションエージェントを提案する.これまでの情報検索システムは,検索結果のユーザへの表示とそれに基 づくクエリの変更を通して多くの情報をいかに絞り込んでいくかが中心的課題であり,デスクトップ環境での利 用に適した方法であった.それに対して我々のエージェントは,検索対象の属性の制約条件を用いて近似解を生 成し,ユーザとの対話を通して情報を得ることにより,漸近的によりよい情報へとナビゲートしていくことがで きる.その際に,エージェントがキーワード間の連想ルールを用いて検索条件の解決と新たな検索条件の追加を 行う手法を提案した.また,連想ルールを不用意に用いるとナビゲーションの失敗を導くため,統計的検定とグ ラフ構造の解析を用いた連想ルールの精錬を行うことを提案し,その有効性を確認した. ...
متن کاملTCP-AFEC: An Adaptive FEC Code Control for End-to-End Bandwidth Guarantee
あらまし Forward Error Correction (FEC)技術を用いてパケットの冗長化を行うことは,パケット廃棄を低減させ てスループットを安定させることができるなど,TCPによるストリーミング通信においても非常に有効である.し かしながら,冗長度を必要以上に大きくした場合には,ネットワーク帯域の利用効率が低下する.冗長度の動的決定 手法に関しては,これまでにも数多くの研究が行われているが,それらの手法をそのまま TCPに適用した場合には, 冗長度が小さくなりすぎて要求された転送レートを維持できないなど,十分な効果が得られない.そこで,本稿では TCPにおいて,要求された帯域を確保しつつ無駄なネットワーク帯域の消費を最小限に抑えるための冗長動的決定手 法を提案する.シミュレーションによる性能評価を通じて,提案した冗長度動的決定手法がネットワーク環境に関わ らず,常に最適な...
متن کامل— 1 0.1 — Document Image Retrieval with Digital Cameras — Retrieval in 0.1 Second from 10,000 Pages —
デジタルカメラの高機能化,一般化に伴い,その情報 デバイスとしての利用が注目されている.最も素朴な利 用法の一つは検索である.すなわち,デジタルカメラで 撮影した対象物の画像をキー(検索質問)として,その 対象物に関する情報を検索することである.本稿では, このようなデジタルカメラを用いた検索の一形態とし て,文書画像検索を考える. デジタルカメラを用いた文書画像検索とは,手元の文 書を撮影した画像をキーとして,データベースから同一 文書(PDFなど)を検索する処理である.この技術は, 撮影画像からの関連情報の取得にも応用できる.文書画 像検索によって対応する文書が得られるのであれば,あ らかじめデータベース中の文書の関連情報を定義してお くことで印刷文書の撮影画像から関連情報を得ることが できるからである.具体的には,学術論文の撮影による 関連した別の論文の取得や,商品広告の撮影に...
متن کاملTriangular Mesh Model Optimization by Using Multiple View-point Images on Environment Recontruction by Single Omnidirectional Camera † † † †
我々の従来研究では,全方位カメラを用いたStructure from Motionによる 3次元環境モデル生成の手法を提 案した.この手法の課題として,全方位画像を用いるこ とによる生成モデルのテクスチャの歪みの低減や,よ り物体形状に適したメッシュモデルの構築が挙げられ る.全方位画像の歪みに関しては,双曲面ミラーの焦 点を投影中心とする透視投影変換によって解決できる ことをすでに示した.本論文では,生成モデルの歪み の原因となっているメッシュモデルの頂点(すなわち 誤差の大きい計測データ)を edge collapseによって削 除することで,メッシュモデルの最適化を行う.提案手 法では,2視点からの見えの違いを評価に用い,2視点 から生成した各メッシュのテクスチャの歪みが最小と なるように edge collapseを繰り返し適用する.これに より,物体形状が未知である場合にも...
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あらまし 本論文では,WWW上で動作する,歌声の旋律からその曲のタイトルを検索するシステムについ て述べる.歌声による検索では,入力の旋律情報(音高・音長)が正確とは限らないため,しきい値によってそ れらを粗い旋律情報に変換したものを検索キーとし,データベースの曲とのマッチングを行う.しかし,このた めの適切なしきい値の設定は難しく,特に音長情報においては,有効な検索キーを得ることが困難であった.ま た,粗い旋律情報では正答の絞込みも難しい.そこで,本研究では( 1)有効な検索キーを得るための最適なし きい値を設定する手法, ( 2)データベースの曲から正答の曲の候補を精度良く絞り込むためのマッチング手法の 二つを提案することで,従来手法よりも正答率の高い検索を実現し,WWW上で複数の利用者が活用できるシ ステムを構築できた. キーワ ドー 音楽データベース,メロディ検索,WWWアプ...
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ژورنال
عنوان ژورنال: Journal of the Robotics Society of Japan
سال: 2023
ISSN: ['0289-1824', '1884-7145']
DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.399